1589年英国人W.李发明**台针织机,采用钩针织出成形袜片。1849年,由于舌针开始应用于小口径圆机而出现单针筒圆袜机。较初生产裁制袜,直到1857年才开始编织带有袋形袜跟和袜头的袜子。1864年英国人W.科顿发明科顿袜机(钩针平型针织机)。1900年由于双头舌针开始应用于小口径圆机而出现双针筒圆袜机,编织罗纹袜。袜口可用袜机专门机构编织,或由其他机器完成后由人工转移到袜机上。袜统、高跟、袜跟、袜脚(包括袜底和袜面),加固圈和袜头等部段则由袜机编织。
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